Klassificering af industrirobotter

En industrirobot er en automatisk manipulationsmaskine, der bruges i produktionsprocesser og designet til at udføre motor- og kontrolhandlinger (se — Anvendelse af industrirobotter i just-in-time produktion).

I dag tjener industrielle robotter af helt forskellige typer med succes i mange industrier, både til enkel bevægelse af objekter og til at udføre komplekse teknologiske operationer, praktisk talt erstatte en person på mange områder, især i dem, hvor høj nøjagtighed og kvalitet af det udførte arbejde, et stort antal af monotone transaktioner, høj volumen mv.

På grund af omfanget af industriaktivitetsområdet er der et kolossalt antal forskellige robotter, der adskiller sig fra hinanden med hensyn til formål, design, tekniske egenskaber, anvendelsesområder mv.

Uanset dens type inkluderer enhver industrirobot nødvendigvis en manipulator og en programmerbar kontrolenhed, som faktisk indstiller alle de nødvendige bevægelser og kontrolhandlinger for de udøvende organer. Lad os se på standardklassificeringen af ​​industrirobotter.

Arten af ​​det udførte arbejde

• Fremstilling — udførelse af fremstillingsoperationer: svejsning, maling, bukning, montering, skæring, boring osv.

• Hjælpefunktion - udførelse af løfte- og transportfunktioner: montering, demontering, lægning, lastning, losning mv.

• Universal - udfører begge typer funktioner.

Belastningskapacitet

En industrirobots løftekapacitet er defineret som den maksimale masse af et produktionsobjekt, som robotten er i stand til at gribe og holde fast uden at reducere produktiviteten. Så med hensyn til bæreevne er industrirobotter opdelt i:

• Super tung — med en nominel belastning på over 1000 kg.

• Tung — med en nominel bæreevne fra 200 til 1000 kg.

• Medium — med en nominel bæreevne fra 10 til 200 kg.

• Let - med en nominel bæreevne på 1 til 10 kg.

• Ultralet — med en nominel belastning på op til 1 kg.

Ifølge installationsmetoden er industrirobotter:

• Indbygget — designet til at betjene en enkelt maskine;

• Gulv og ophængt — mere alsidige, i stand til store bevægelser, de kan arbejde samtidigt med flere maskiner, for eksempel til udskiftning af bor, positionering af dele osv.

Mobilitet eller stabilitet

Industrirobotter er mobile og stationære. Bevægelige er i stand til at transportere, orientere og koordinere bevægelser, og immobile er kun i stand til at transportere og orientere bevægelser.

Serviceområde

Serviceområdet for en industrirobot kaldes robottens arbejdsrum, hvor det udøvende organ (manipulatoren) er i stand til at udføre sine tilsigtede funktioner uden at forringe de etablerede egenskaber.

Arbejdsområde

Arbejdsområdet for en industrirobot er et rum i et bestemt område, hvor manipulatoren kan udføre arbejde uden at krænke de etablerede egenskaber. Arbejdsområdet er defineret som rumfanget og kan være fra 0,01 kubikmeter for højpræcisionsrobotter og op til 10 kubikmeter eller endnu mere (for mobile robotter).

drevtype

• Elektromekaniske;

• Hydraulisk;

• Pneumatisk;

• Kombineret.

Produktionstype

• Transport værker;

• Lagerarbejde;

• Automatiseret kontrol;

• Installation;

• Svejsning;

• boring;

• Støbning;

• Smedning;

• Varmebehandling;

• Maleri;

• Vasker osv.

Lineære og vinkelhastigheder

Den lineære hastighed af industrirobotarmen er normalt 0,5 til 1 m/s, og vinkelhastigheden er 90 til 180 grader/s.

Kontroltype

Ifølge kontrolmetoden er industrirobotter:

• Med programmeret styring (numerisk, cyklus);

• Med adaptiv kontrol (efter position, efter kontur).

Programmeringsmetode:

• analytisk — udarbejdelse af et program;

• praktikant - operatøren udfører en sekvens af handlinger, robotten husker dem.

Koordinatsystemvisning

Koordinatsystemet for en industrirobot kan afhængigt af formålet være:

• Rektangulær;

• Cylindrisk;

• sfærisk;

• Vinkel;

• Kombineret.

Antal grader af mobilitet

Antallet af mobilitetsgrader for en industrirobot er det samlede antal af alle tilgængelige koordinatbevægelser, som robotten kan udføre med en grebet genstand i forhold til et fast støttepunkt (eksempler på faste noder: base, stand), uden at tage hensyn til gribe og slippe bevægelser på beslaget. Så i henhold til antallet af grader af mobilitet er industrirobotter opdelt i:

• med 2 grader af mobilitet;

• med 3 grader af mobilitet;

• med 4 grader af mobilitet;

• med mere end 4 graders mobilitet.

Positioneringsfejl

Positioneringsfejlen for en industrirobot er den tilladte afvigelse af dens manipulator fra den position, der er angivet af styreprogrammet. Afhængigt af arbejdets art er positioneringsfejl:

• Til groft arbejde - fra + -1 mm til + -5 mm;

• Til præcisionsarbejde -fra + -0,1 mm til + -1 mm;

• Til meget præcist arbejde — op til + -0,1 mm.